Die ersten sesshaften Menschen sind ab 5700 v. Chr. in Burg archäologisch fassbar. Die verkehrsgünstige Lage im Kreuzungsbereich mehrerer Handelswege ist Grundlage für die dauerhafte Nutzung des Höhenrückens ab dem Altneolithikum.
Die zentrale Lage und der Reichtum an lokal verfügbaren Kupfererzen führten ab der Bronzezeit zum Ausbau und zur Befestigung des Höhenrückens. Den Höhepunkt ihrer Ausdehnung erlebte die Festung in der frühen Eisenzeit durch die Verarbeitung der lokalen Eisenerze. Die Metallbarone von Burg ließen ihren Fürstensitz mit zusätzlichen Schutzbauten versehen und regierten bis etwa 400 v. Chr.
Ab dem frühen Mittelalter, dem 9. Jahrhundert n. Chr., wurde Burg neu besiedelt, die erste Kirche gebaut und um etwa 1000 n. Chr. eine sogenannte “Rote Schanze” errichtet. Die erste bekannte urkundliche Nennung eines ansässigen Adelsgeschlechtes ist ab 1244 überliefert. Bereits davor, in karolingischer Zeit (9. Jhdt. n. Chr.) müssen in Burg Verwalter ansässig gewesen sein, deren Namen allerdings schriftlich nicht überliefert sind.
